Brennberg ist seit 1411 Pfarrei, davor gehört Sie zur der Pfarrei Wörth. Erste Pfarrkirche wurde 1686 durch einen Feuersbrunst erstört.
Die heutige Kirche, die zu Ehren des Kirchenpatrons St. Rupert geweiht wurde, wurde nach 1686 neu erbaut. Von damals ist noch die denkmalgeschütze Sterbe- und Marienglocke aus dem Baujahr 1688 übrig. Sehenswert ist auch der Taufstein aus dem Jahre 1690. 1736 wurde eine Gruft durch Franz Ludwig von Lerchenfeld errichtet und 1851 die Kirche zum heutigen Kirchenbau erweitert. Der Glocketurm wurde 1899 erhöht und 2006/7 statisch gesichert und eine neue Kupferhaube nach dem vorigen Vorbild aufgesetzt.
Die Kirche zeigt sich als einfacher, rechteckiger Saalbau mit einem eingezogenen dreiseitig geschlossenen und gewölbten Chor mit Stichkappengewölbe. Die Kirche ist während des Tages zur Besichtigung und zum Gebet geöffnet. Ein Kirchenführer von Alois Schambeck aus dem Jahre 2011 ist in der Kirche vorrätig.
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